发明专利已授权

一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法

Name: 一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2018109923161
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810992316.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-08-29

公开号

CN109032163A

公开日

2018-12-18

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

电机控制方法四旋翼飞行器电机

应用场景

无人机, 飞行控制, 航空摄影, 物流配送, 巡检监测

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摘要

一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法，针对要求采用电机电压控制实现对参考指令快速跟踪以及兼具强鲁棒性的四旋翼系统，利用快速终端滑模函数，设计一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法。快速终端滑模面的设计是为了实现系统的有限时间收敛，在远离或接近平衡点时都可以保持较快的收敛速度。同时，考虑电机电压作为控制量有重要的实际意义。本发明提供一种在电机电压控制下，具有强鲁棒性，能够快速收敛的控制方法，实现系统的稳定控制。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210618

✅ 授权

20190111

?? 实质审查的生效：

一种适用于新能源赛车的减震装置

当前第 / 件

一种基于相邻交叉耦合的多电机固定时间自适应滑模控制方法

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