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24小时咨询热线摘 要：一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法，针对要求采用电机电压控制实现对参考指令快速跟踪以及兼具强鲁棒性的四旋翼系统，利用快速终端滑模函数，设计一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法。快速终端滑模面的设计是为了实现系统的有限时间收敛，在远离或接近平衡点时都可以保持较快的收敛速度。同时，考虑电机电压作为控制量有重要的实际意义。本发明提供一种在电机电压控制下，具有强鲁棒性，能够快速收敛的控制方法，实现系统的稳定控制。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201810992316.1 | 专利名称： | 一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法 |
| 申请日： | 2018-08-29 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/08搜分类 机电 四 港口搜索 |
| 公开/公告日： | 2018-12-18 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN109032163A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2021/06/18 | 授权 | |
| 2019/01/11 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201810992316.1 申请日: 2018.08.29 |
