一种基于非奇异终端滑模的四旋翼无人机有限时间自适应控制方法

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摘     要：一种基于非奇异终端滑模的四旋翼无人机有限时间自适应控制方法，针对带有惯性不确定因素以及外部扰动的四旋翼无人机系统。根据四旋翼无人机的动力学系统，利用非奇异终端滑模控制方法，再结合自适应控制，设计一种基于非奇异终端滑模的四旋翼无人机自适应控制方法。非奇异终端滑模的设计是为了保证系统的有限时间收敛特性，并且避免了终端滑模控制存在的奇异性问题，有效削弱了抖振问题。另外，自适应控制是用来处理系统的惯性不确定性和外部干扰的。本发明提供了一种能消除滑模面奇异性问题，并且能有效抑制和补偿系统存在的惯性不确定性及外部干扰的控制方法，保证系统的有限时间收敛特性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/01/23	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 合同备案号: X2024980000084 专利申请号: 201710532250.3 申请日: 2017.07.03 让与人: 浙江工业大学 受让人: 佛山市筷通科技有限公司 发明名称: 一种基于非奇异终端滑模的四旋翼无人机有限时间自适应控制方法 申请公布日: 2017.12.15 授权公告日: 2019.11.08 许可种类: 普通许可 备案日期: 2024.01.04
  2019/11/08	授权
  2018/01/09	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201710532250.3 申请日: 2017.07.03
  2017/12/15	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
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