咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201710532298.4 | 专利名称： | 一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机有限时间自适应控制方法 |
| 申请日： | 2017-07-03 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2019-11-05 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN107479371B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 无人机 自适应控制 非奇异终端滑模专利转让搜索 |
应用场景：无人机精准定位与悬停控制;复杂环境下多任务执行（如巡检、测绘）；应急救援中的快速响应；农业植保中的路径规划与喷洒优化；影视航拍的稳定性增强
摘 要：一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机有限时间自适应控制方法，针对带有惯性不确定因素以及外部扰动的四旋翼无人机系统。根据四旋翼无人机的动力学系统，利用快速非奇异终端滑模控制方法，再结合自适应控制，设计一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机自适应控制方法。快速非奇异终端滑模的设计是为了保证系统的有限时间收敛特性和较快的收敛速度，并且避免了终端滑模控制存在的奇异性问题，有效削弱了抖振问题。另外，自适应控制是用来处理系统的惯性不确定性和外部干扰的。本发明提供了一种能消除滑模面奇异性问题，并且能有效抑制和补偿系统存在的惯性不确定性及外部干扰的控制方法，保证系统的有限时间收敛特性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2019/11/05 | 授权 | |
| 2018/01/09 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201710532298.4 申请日: 2017.07.03 |
| 2017/12/15 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2020224911318 | 【实用新型】一种模具弹性压合机构 | 2025/09/24 |
| 2020223665617 | 【实用新型】一种用于热压环境的压合模具 | 2025/09/24 |
| 2020223665496 | 【实用新型】一种快速清洗的压合模具 | 2025/09/24 |
| 2022225960857 | 【实用新型】塑胶地板热复合机 | 2025/09/28 |
| 2021232051962 | 【实用新型】一种铆压装置 | 2025/09/22 |
| 2023208300460 | 【实用新型】一种插管的滚动压边装置 | 2025/09/19 |
| 2023205889295 | 【实用新型】一种塑料组装全自动超声波焊接设备 | 2025/09/19 |
| 2023204940260 | 【实用新型】一种薄膜生产用膜压辊 | 2025/09/18 |
| 2020216754705 | 【实用新型】一种口罩耳带机的放线装置 | 2025/09/17 |
| 2020216749938 | 【实用新型】一种口罩耳带机的焊接机构 | 2025/09/17 |
