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| 专利/申请号： | CN201810519604.5 | 专利名称： | 基于双曲正弦增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法 |
| 申请日： | 2018-05-28 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/10 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2018-11-20 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN108845586A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 16 | 所属领域： | 无人机控制技术 自动控制理论 非线性系统建模与仿真 航空航天工程专利转让搜索 |
应用场景：多障碍物环境下的精准避障飞行;应急救援中的快速响应定位;物流运输行业的定点投放;农业植保作业的路径规划跟踪;影视拍摄的高动态跟拍场景
摘 要：一种基于双曲正弦增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于双曲正弦的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2021/08/03 | 授权 | |
| 2018/12/14 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/10 专利申请号: 201810519604.5 申请日: 2018.05.28 |
| 2018/11/20 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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