基于对数增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法

著 录 项 目：

应用场景：消费级无人机自主飞行稳定化;工业巡检无人机精准定位;应急救援场景下的快速响应控制;复杂环境下多机协同作业

摘     要：一种基于对数增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明结合对数增强型快速幂次趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。同时通过自适应对干扰的界进行估计，提高系统的稳定性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/07/25	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 合同备案号: X2023980037552 专利申请号: 201810519631.2 申请日: 2018.05.28 让与人: 浙江工业大学 受让人: 浙江濮云科技有限公司 发明名称: 基于对数增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法 申请公布日: 2018.11.13 授权公告日: 2021.08.03 许可种类: 普通许可 备案日期: 2023.07.06
  2021/08/03	授权
  2018/12/07	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201810519631.2 申请日: 2018.05.28

• 申请号	专利名称	发布日期
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