发明专利已授权

一种判别水下机器人姿态稳定的方法

📄 申请号：CN201710081068.0 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2017-02-15

公开号

CN106840143A

公开日

2017-06-13

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00

技术画像

所属领域

水下机器人水下机器人姿态稳定性判别自动控制系统

应用场景

水下探测, 海洋工程, 水下作业, 水下救援, 海洋资源开发

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摘要

本发明公开了一种判别水下机器人姿态稳定的方法，其特征是，包括如下步骤：建立水下机器人的载体坐标系，并与地面坐标系进行坐标变换；通过传感器采集船体信息，并根据步骤一得到水下机器人的地面坐标系六自由度参数和系统状态；通过步骤一和步骤二将系统状态方程化处理，方便在MATLAB和Simulink环境下模拟；使用MATLAB对此模型系统进行稳定性分析，判断系统安全运行的工作范围。优点：1）建立水下机器人运动系坐标，有助于分析水下机器人水下运动情况；通过模拟，可以调试出遇到什么样的情况，系统会处于不稳定的状态，帮助设定水下机器人安全运行的工作范围。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200417

✅ 授权

20170707

?? 实质审查的生效：

20170613

📄 公开

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