基于动量梯度下降法的水下机器人姿态采集方法

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摘     要：本发明公开了一种基于动量梯度下降法的水下机器人姿态采集方法，具体步骤如下：对系统采集的加速度计和磁力计数据采用中位值平均滤波算法进行滤波；对参考坐标系下的重力加速度值与上一时刻最优姿态四元数做叉乘处理后与加速度计的实际测量值做误差处理得到误差向量，磁力数据做相似处理，得到另一个误差向量；对误差向量构造目标函数，利用梯度下降法求解目标函数的梯度，并进行归一化处理；将归一化后的梯度值与收敛步长β相结合，并将此结果来修正由陀螺仪数据求解姿态四元数过程产生的累积误差；通过一阶龙格库塔法更新出当前时刻的最优姿态值。本发明所得数据精度高，实时性好且过程计算量小，在水下机器人姿态控制中具有很好的应用前景。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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