发明专利已授权

基于动量梯度下降法的水下机器人姿态采集方法

📄 申请号：CN202011351037.0 📄 发布日：2025/11/21

著录项目信息

申请日

2020-11-26

公开号

CN112665574B

公开日

2024-02-27

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00 , G01C21_16 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

机器人姿态解算惯性导航梯度下降优化机器人

应用场景

水下机器人姿态测量, 水下航行器导航, 海洋探测, 水下作业, 水下装备控制

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摘要

本发明公开了一种基于动量梯度下降法的水下机器人姿态采集方法，具体步骤如下：对系统采集的加速度计和磁力计数据采用中位值平均滤波算法进行滤波；对参考坐标系下的重力加速度值与上一时刻最优姿态四元数做叉乘处理后与加速度计的实际测量值做误差处理得到误差向量，磁力数据做相似处理，得到另一个误差向量；对误差向量构造目标函数，利用梯度下降法求解目标函数的梯度，并进行归一化处理；将归一化后的梯度值与收敛步长β相结合，并将此结果来修正由陀螺仪数据求解姿态四元数过程产生的累积误差；通过一阶龙格库塔法更新出当前时刻的最优姿态值。本发明所得数据精度高，实时性好且过程计算量小，在水下机器人姿态控制中具有很好的应用前景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种自主水下机器人三维路径跟踪方法、装置及存储介质

当前第 / 件

一种提高钙钛矿太阳能电池吸光层稳定性的方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_00)

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