点移动机器人在概率路线图中路径规划的神经网络方法

摘     要：一种点移动机器人在概率路线图中路径规划的神经网络方法，通过路径检查为选取一可行节点 及另一可行节点 之间路径（ ）上的M个节点进行碰撞检测，若这M个节点均为可行节点，则路径（ ）即可判定为可行路径。并对 中的每一个可行节点创建包含该节点所有可行路径的一个邻居集 ，通过欧几里得距离算法计算每个可行节点的邻居集 中所有可行路径的距离长度 ，在可行节点 的邻居集 中选取具有 的可行节点为规划路径上的当前可行节点 的下一个节点。通过选取出最优化的可行节点，从而得到最优化的路径为（ ，），因此点移动机器人不论是在静态环境还是在变化的环境中或者不论是追踪静止的目标还是移动的目标都能较好地完成最优路径的规划任务。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/06/05	授权
  2017/12/12	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/20 专利申请号: 201710591569.3 申请日: 2017.07.19
  2017/11/17	公开