一种梯次联动多轴机械手

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摘     要：本发明公开了一种梯次联动多轴机械手，包括X轴移动装置、Y轴移动装置、Z轴移动装置、机械手夹具和驱动装置，所述驱动装置与X轴移动装置相连接，所述Y轴移动装置与X轴移动装置相连接，所述Z轴移动装置与Y轴移动装置相连接，所述机械手夹具安装在所述Z轴移动装置上，所述驱动装置驱动X轴移动装置使机械手夹具作X轴方向移动，并通过Y轴移动装置及Z轴移动装置使机械手夹具作Y和Z轴方向作梯次衔接运动移动。本发明降低了机械手的复杂度，控制简单，降低了整机成本，提高了机械手的抗干扰性能，工作可靠性得到大幅提高。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2017/01/11	授权
  2015/07/22	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/02 专利申请号: 201510137354.5 申请日: 2015.03.27
  2015/06/24	公开