一种机器人转向方法

摘     要：本发明属于攀爬设备技术领域，尤其涉及一种机器人转向方法，将压力件的风扇由中速转动切换为高速转动；第一月形盘和第二月形盘进入抓取段，位于抓取段内的爬树爪被两个月形盘推动至两个月形盘外侧圆弧段所在的虚拟圆上；两个驱动电机反向转动，两条传动带反向转动使两侧的爬树爪反向移动，两个抓取段内的爬树爪沿着第一月形盘或第二月形盘的外沿滑动，机器人以所述虚拟圆的圆心为轴转向，可以实现机器人的原地转向，机器人在树体表面转向，在面对树体不规则表面时具有更好的灵活性，从而攀爬至树体的不同区域，满足生长检测或环境监测的需要。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/07/31	授权
  2020/07/21	专利申请权的转移	登记生效日: 2020.07.01 申请人由韩志勇变更为绍兴兰卡智能科技有限公司 地址由138000 吉林省松原市宁江区和平街13委变更为312030 浙江省绍兴市柯桥区华舍街道张溇村178号
  2019/04/30	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/024 专利申请号: 201910009900.5 申请日: 2019.01.05
  2019/04/05	公开