发明专利已授权

仿人机器人两自由度混联低频机械足

📄 申请号：CN201510952746.7 📄 发布日：2025/09/09

著录项目信息

申请日

2015-12-17

公开号

CN105438311A

公开日

2016-03-30

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

仿人机器人仿人机器人混联机构足式行走机构

应用场景

仿人机器人行走, 人形机器人, 足式机器人, 机器人运动控制, 智能机器人

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摘要

本发明公开了一种仿人机器人两自由度混联低频机械足，属于仿人机器人领域。它包括弓形跖骨、弓形脚底杆、踝关节轴、低频驱动装置、脚趾轴和脚趾；弓形跖骨为中部上凸的弹性金属杆，其两端分别装设有脚趾轴和踝关节轴；机械小腿通过踝关节轴与弓形跖骨相连，脚趾通过脚趾轴与弓形跖骨相连；弓形脚底板的形状类似于弓形跖骨，并装设于弓形跖骨的底部；脚趾包括依次装设于脚趾轴上大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾；踝关节轴的两端分别通过两轴承装设于弓形跖骨、Z型架上；Z型架装设于弓形跖骨上。本发明是一种结构合理、运动平稳、具有两个自由度和低频响应特征、混联模式的仿人机器足。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240416

?? 专利权的转移：

20220218

?? 专利权的转移：

20170801

✅ 授权

20160427

?? 实质审查的生效：

20160330

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：115 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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