发明专利已授权

高频串联仿人四自由度机械足

📄 申请号：CN201610094140.9 📄 发布日：2025/09/09

著录项目信息

申请日

2016-02-19

公开号

CN105564531A

公开日

2016-05-11

申请人

盐城盐西城市开发建设有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

仿生机器人仿生机器人串联机构机器人足部结构

应用场景

人形机器人, 足式机器人, 机器人行走, 工业自动化, 特种作业机器人

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摘要

本发明公开了一种高频串联仿人四自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨板、跖骨板、脚趾、连接跗骨板与机械小腿的踝关节、连接跗骨板与跖骨板的跗骨关节、连接跖骨板与脚趾的趾关节；踝关节包括踝齿轮轴A、踝齿轮轴B、U型架A、电机A、踝转轴、轴承架、螺栓和电机D；踝齿轮轴A垂直于踝转轴；跗骨关节包括跗骨齿轮轴A、跗骨齿轮轴B和电机B；跗骨齿轮轴A与跗骨齿轮轴B相啮合传动，电机B的输出轴与跗骨齿轮轴A的一端相连；趾关节包括趾齿轮轴A、趾齿轮轴B、U型架C和电机C。本发明是一种结构合理、仿人效果更好、具有四个自由度和高频运动特性、串联模式的仿人机器人足。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240419

?? 专利权的转移：

20220222

?? 专利权的转移：

20170908

✅ 授权

20160608

?? 实质审查的生效：

20160511

📄 公开

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当前第 / 件

抗冲击四自由度并联仿人机械足

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