高频串联仿人四自由度机械足

著 录 项 目：

应用场景：复杂地形巡检机器人;灾害救援辅助设备;工业自动化搬运系统;特种环境探测平台

摘     要：本发明公开了一种高频串联仿人四自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨板、跖骨板、脚趾、连接跗骨板与机械小腿的踝关节、连接跗骨板与跖骨板的跗骨关节、连接跖骨板与脚趾的趾关节；踝关节包括踝齿轮轴A、踝齿轮轴B、U型架A、电机A、踝转轴、轴承架、螺栓和电机D；踝齿轮轴A垂直于踝转轴；跗骨关节包括跗骨齿轮轴A、跗骨齿轮轴B和电机B；跗骨齿轮轴A与跗骨齿轮轴B相啮合传动，电机B的输出轴与跗骨齿轮轴A的一端相连；趾关节包括趾齿轮轴A、趾齿轮轴B、U型架C和电机C。本发明是一种结构合理、仿人效果更好、具有四个自由度和高频运动特性、串联模式的仿人机器人足。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/04/19	专利权的转移	登记生效日: 2024.04.02 专利权人由常州校果信息服务有限公司变更为盐城盐西城市开发建设有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由213164 江苏省常州市武进高新技术产业开发区常武南路588号天安数码城C幢407-2-6室变更为224000 江苏省盐城市盐都区潘黄街道办事处美丽居委会1幢601室（E）
  2022/02/22	专利权的转移	登记生效日: 2022.02.09 专利权人由常州大学变更为常州校果信息服务有限公司 地址由213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号变更为213164 江苏省常州市武进高新技术产业开发区常武南路588号天安数码城C幢407-2-6室
  2017/09/08	授权
  2016/06/08	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 201610094140.9 申请日: 2016.02.19
  2016/05/11	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
  2015109556722	【发明】仿人机器人两自由度串联高频机械足	2025/09/09
  2016100921034	【发明】抗冲击串联四自由度仿人机械足	2025/09/09
  2016100921513	【发明】仿人机器人三自由度串联抗冲击机械足	2025/09/09
  2015109519244	【发明】仿人机器人两自由度并联抗冲击机械足	2025/09/09
  201610094004X	【发明】仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足	2025/09/09
  2016100921049	【发明】四自由度仿人并联减振机械足	2025/09/09
  2016100938389	【发明】抗冲击四自由度并联仿人机械足	2025/09/09
  2016100941409	【发明】高频串联仿人四自由度机械足	2025/09/09
  2016100945128	【发明】四自由度并联仿人高频机械足	2025/09/09
  2015109527467	【发明】仿人机器人两自由度混联低频机械足	2025/09/09