一种基于模糊控制算法的AUVs搜索和围捕任务分配控制方法

摘     要：本发明公开了一种基于模糊控制算法的AUVs搜索和围捕任务分配控制方法，本方法采用四层模糊神经网络来实现对于AUVs的控制，所使用的模糊神经网络自上而下为输入层、模糊化层、规则层与解模糊层，采用搜索、围捕、避障与分散四个阶段子任务，通过S型模糊神经网络实现对于水下机器人的非线性时变的动力控制，根据输入输出的样本来自动设计和调整模糊系统的设计参数，实现模糊系统的自学习和自适应功能，结合混合分层式体系结构，使得AUVs能够适应不同的复杂环境，加大了AUVs的协作效率，值得推广。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/02/14	授权
  2020/01/24	专利申请权的转移	登记生效日: 2020.01.06 申请人由南宁市健佳网络科技有限公司变更为台州施特自动化有限公司 地址由530022 广西壮族自治区南宁市青秀区凤翔路2号香榭里花园一期5号楼1单元50902号房变更为317700 浙江省台州市椒江区洪家街道新统一小区第三幢3号
  2017/06/06	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/10 专利申请号: 201710006979.7 申请日: 2017.01.05
  2017/05/10	公开