发明专利已授权

基于多特征活动桩优化迭代的预弯柔性探针路径规划方法

Name: 基于多特征活动桩优化迭代的预弯柔性探针路径规划方法
Brand: 扬州大学
SKU: 2021112278681
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111227868.1 📄 发布日：2026/10/30

著录项目信息

申请日

2021-10-21

公开号

CN113934213B

公开日

2023-08-29

申请人

扬州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

医疗机器人医疗机器人路径规划优化算法

应用场景

微创手术, 穿刺活检, 介入治疗, 手术导航, 医疗器械

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摘要

本发明提出了一种基于多特征活动桩优化迭代的预弯柔性探针路径规划方法，首先获取基于预弯柔性探针路径规划的基础信息；再根据弹力线的最大伸长量规范活动桩搜索区域；由障碍稀疏程度确定活动桩搜索个数；在活动桩搜索区域设置随机点，判定基于活动桩圆心与随机点重合而得的搜索路径是否为有效路径，择优确定当前最优有效路径，行迭代优化当前最优有效路径；逐一变更多曲率特征，然后逐一增加活动桩个数至确定的个数，重复迭代过程获得多条当前最优有效路径；最后根据获得的多条当前最优有效路径，建立的综合优化函数得到最终的最优有效路径。本发明提高了搜索效率，通过障碍分级选择同时搜索个数，可以提高应对复杂环境的能力。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113934213B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于电子凸轮的柔性针往复夹紧穿刺机构及应用方法

当前第 / 件

一株阿泽拉霉新种及其应用

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