发明专利已授权

一种基于输入成形和微分平坦的无人机吊挂系统控制方法

Name: 一种基于输入成形和微分平坦的无人机吊挂系统控制方法
Brand: 南京工程学院
SKU: 2022114972747
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211497274.7 📄 发布日：2026/10/29

著录项目信息

申请日

2022-11-28

公开号

CN115826617B

公开日

2026-05-26

申请人

南京工程学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_46

IPC 分类号

G05D1_46 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

无人机控制无人机控制输入成形微分平坦控制

应用场景

无人机吊挂运输, 物资投送, 航空物流, 应急救援, 工程吊运

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摘要

本发明提供一种基于输入成形和微分平坦的无人机吊挂系统控制方法，属于无人机控制领域，包括以下步骤：首先对无人吊挂系统进行动力学建模；然后，分别从无人机吊挂系统的状态变量和输入变量，对无人机吊挂系统进行微分平坦性判定，从而根据期望的吊挂负载轨迹和无人机偏航角确定无人机的参考轨迹；进一步，将零振动和微分输入成形器对控制系统的输入信号进行处理，通过处理后的输入信号控制无人机轨迹，从而实现吊挂负载的快速平衡振荡衰减；本发明能降低无人机与悬挂负载强耦合导致的高频、高速负载振荡，提高系统整体运动性能。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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