发明专利已授权

一种七自由度水果采摘机器人及其采摘方法

Name: 一种七自由度水果采摘机器人及其采摘方法
Brand: 仲恺农业工程学院
SKU: 2023104937614
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310493761.4 📄 发布日：2026/10/20

著录项目信息

申请日

2023-05-05

公开号

CN116439018B

公开日

2024-01-02

申请人

仲恺农业工程学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A01D46_30

IPC 分类号

A01D46_30

技术画像

所属领域

农业机器人农业机器人多自由度机械臂机器人控制

应用场景

水果采摘, 果园作业, 智能农业, 农业自动化

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摘要

本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件（20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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