发明专利已授权

一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂

Name: 一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂
Brand: 东莞理工学院
SKU: 2024112481523
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411248152.3 📄 发布日：2026/10/16

著录项目信息

申请日

2024-09-06

公开号

CN119238493B

公开日

2025-09-26

申请人

东莞理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统机器人运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 物料搬运, 焊接自动化

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明提供一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂，包括：对机械臂进行物理建模，以得到机械臂模型；基于DH法对机械臂模型进行运动学分析，以优化机械臂模型；利用3‑5‑3次多项式插值法对优化后的机械臂模型的预设定点进行轨迹规划；采用强化学习算法，对规划好的轨迹进行跟踪控制。通过运动学分析为后续的轨迹规划做好模型铺垫，保证后续轨迹规划的准确性；通过多项式插值法进行轨迹规划，能够保证机械臂末端的运动轨迹符合预设要求，且能够将各个关节和连杆进行联动；通过强化学习算法对轨迹进行跟踪控制，能够及时对机械臂的运动轨迹进行调整优化，从而保证机械臂在实际应用时其运动轨迹符合预设要求，解决了现有机械臂运动轨迹精准性较差的问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119238493B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种土石方施工用破碎装置

当前第 / 件

仓库出库信息自动生成处理方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：12 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)