发明专利已授权

基于动作分支架构价值优势学习的机械臂抓取方法及系统

Name: 基于动作分支架构价值优势学习的机械臂抓取方法及系统
Brand: 广东工业大学
SKU: 2024117143650
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411714365.0 📄 发布日：2026/09/11

著录项目信息

申请日

2024-11-27

公开号

CN119283036A

公开日

2025-01-10

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J18_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人强化学习机器人抓取控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 智能分拣, 机器人抓取

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摘要

本发明公开了一种基于动作分支架构价值优势学习的机械臂抓取方法及系统，该方法包括：将机械臂抓取任务建模为马尔可夫决策问题；基于动作空间，引入VA学习算法，搭建动作分支结构的主网络和目标网络；基于贪婪策略，对所述主网络和目标网络进行训练，并累积经验回放池；根据实际场景进行设置，结合贪婪策略和所述经验回放池，完成目标抓取任务。该系统包括：建模模块、网络构建模块、机械臂训练模块。通过使用本发明，使用基于动作分支架构的深度学习算法探索确定性策略，能够更好的处理机械臂的离散状态动作空间，进而提高控制性能。本发明可广泛应用于机械臂控制领域。

常见问题

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是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119283036A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种精神心理科护理医疗器械托盘

当前第 / 件

一种基于量化推理的模型效果评估系统及方法

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