发明专利已授权

一种环境和运动不确定下的机器人复杂任务路径规划方法及系统

📄 申请号：CN202310593588.5 📄 发布日：2026/09/10

著录项目信息

申请日

2023-05-24

公开号

CN117075596B

公开日

2024-04-26

申请人

陕西科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_246 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_648 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

机器人路径规划机器人路径规划运动规划自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 移动机器人, 服务机器人

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摘要

本发明公开了一种环境和运动不确定下的机器人复杂任务路径规划方法及系统，对机器人全局环境进行分解，获得空间集合与邻接矩阵；输入机器人需要满足的复杂任务要求；建立环境估计的随机过程模型，初始化地图估计；机器人使用传感器进行环境观测，并采用基于卡尔曼滤波算法的环境估计算法进行任务环境估计；根据当前的环境估计结果、复杂任务要求与运动不确定性构建带有高斯过程的有限马尔可夫决策过程；使用混合模拟退火的SARSA算法求解有限马尔可夫决策过程，得到最优策略；依据求解得到的最优策略在环境中移动一次；判断全局任务是否被满足，如果满足则停止，机器人停止移动；如果不满足则返回步骤4，机器人继续进行移动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种工业矿热炉烟气脱硫脱硝装置及其实施方法

当前第 / 件

倾转旋翼机纵向运动飞行控制系统的状态反馈控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：10 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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法律状态时间线

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