发明专利已授权

一种自治水下运载器-绳驱动机械手轨迹规划方法

📄 申请号：CN202511905440.6 📄 发布日：2026/09/03

著录项目信息

申请日

2025-12-17

公开号

CN121340301B

公开日

2026-04-03

申请人

烟台大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_10 ,

技术画像

所属领域

水下机器人水下机器人绳驱动机械手轨迹规划

应用场景

水下作业, 海洋工程, 深海探测, 水下设备维护, 海洋资源勘探

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摘要

本发明公开了一种自治水下运载器‑绳驱动机械手轨迹规划方法，本发明涉及机械手轨迹规划技术领域，包括以下步骤：基于机械手几何结构，利用拉格朗日法构建刚体动力学框架，结合流体动力学仿真计算广义流体力，形成刚‑液耦合建模；采用Cosserat杆理论建立绳索柔性运动模型，与刚‑液耦合建模耦合，构建刚‑柔‑液耦合动力学模型，基于模型确定机械手的最大工作空间，定义虚拟工作空间作为轨迹规划的约束边界；通过五次样条插值生成平滑基础轨迹，分析不同路径点处受力情况，筛选符合条件的基础期望轨迹，并提取特征曲线参数；最终以优化函数选取最优轨迹，确保系统运动平稳、无冲击。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种同心平衡电机转子

当前第 / 件

一种增韧改性PVC材料及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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