发明专利已授权

一种室内AGV分拣小车防冲突调度及应急避障方法

📄 申请号：CN202210271037.2 📄 发布日：2026/08/26

著录项目信息

申请日

2022-03-18

公开号

CN114663856B

公开日

2024-11-08

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_58

IPC 分类号

G06V20_58 , G06T7_62 , G06T7_12 , G06T7_11 , G06Q10_0835 , G06Q10_0639 , G06V10_44 , G06V10_74 , G06Q10_0631 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统路径规划调度算法

应用场景

仓储物流, 智能制造, 智能工厂, 物料搬运

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摘要

本发明提供一种室内AGV分拣小车防冲突调度及应急避障方法，该方法先获取小车已装载货物表面图像、表面深度图像和路况图像，再获得货物轮廓边缘、边缘深度、边缘交点和路面崎岖深度；由边缘交点获取货物零散度，由边缘深度和货物零散度得到零散度影响指标；根据小车到下一跳结点间路径图像中的信息以及小车行驶情况计算货物掉落指标；由货物零散度、凸包深度和货物掉落影响指标得到货物掉落概率；由零散度影响指标、凸包深度、货物掉落影响指标得到掉落半径；由掉落半径和掉落时间引导受影响小车进行避障。本发明在货物没有掉落之前对货物掉落概率和危险半径进行预测，使受影响小车能够及时避障,从而大大提高分拣流程的健壮性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：5 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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