发明专利已授权

一种双关节多自由度机械臂及其驱动方法

Name: 一种双关节多自由度机械臂及其驱动方法
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2022116138834
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211613883.4 📄 发布日：2026/08/19

著录项目信息

申请日

2022-12-15

公开号

CN115741660B

公开日

2024-06-11

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_10

IPC 分类号

B25J9_10

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人关节驱动系统运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物料搬运, 装配作业, 焊接作业

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摘要

本发明公开了一种双关节多自由度机械臂及其驱动方法。该机械臂包括基座、驱动机构、大臂模块和小臂模块。驱动机构包括安装在基座上三个双向驱动组件大臂模块包括大臂推杆、大臂中心杆和肘关节万向盘。小臂模块包括腕关节万向盘、万向节联轴器、小臂中心杆、小臂伸缩杆和腕关节万向盘。小臂伸缩杆包括螺纹连接的第一连杆和第二连杆。本发明利用固定在基座上的三个双向驱动组件即可独立实现串联的大臂模块和小臂模块的二自由度转动，大大提高了末端执行器在工作空间内的运动灵活度。由于本发明中的三个双向驱动组件均位于基座上，降低了机械臂移动部位的重量，提高了机械臂的关节空间利用率，并简化了布线。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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