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发明专利
已授权
一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法
📄 申请号：CN202411399834.4
📄 发布日：2026/08/11
著录项目信息
申请日
2024-10-09
公开号
CN118897557A
公开日
2024-11-05
申请人
龙岩学院
法律状态
已下证
专利类型
发明
主分类号
G05D1_43
IPC 分类号
G05D1_43
,
G05D1_242
,
G05D1_633
,
G05D1_644
,
G05D1_247
,
G05D1_648
,
技术画像
所属领域
自动控制系统
自动控制系统
移动机器人
路径跟踪控制
应用场景
智能制造, 仓储物流, 智能巡检, 工业自动化, 自动化运输
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摘要
本发明公开了一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，涉及路径跟随技术领域。该地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，包括以下步骤：获取质心位置；获取最短距离值；获取稳定性评估指标。本发明通过实时监测预设移动区域内的移动机器人的转动轮在预设时间段内的移动速度和旋转速度以获取质心位置，然后实时获取移动机器人在移动过程中的最短距离值并判断移动机器人是否执行穿越障碍物区域，最后获取移动机器人执行穿越障碍物区域过程中的最大允许速度以获取稳定性评估指标，达到了提高移动机器人路径跟随控制时效性的效果，解决了现有技术中存在移动机器人路径跟随控制中接收障碍物信息不及时的问题。
权利要求书 (12项)
说明书
附图
……
……
图1
图2
图3
法律状态时间线
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当前第 / 件
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📋 交易方式：
委托待转让
📌 交易状态：
在售
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📋 项目申报：
未申报
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权属尽调
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