发明专利已授权

基于3D视觉系统的堆叠工件无序抓取方法及系统

📄 申请号：CN202511157365.X 📄 发布日：2026/08/11

著录项目信息

申请日

2025-08-19

公开号

CN120645234B

公开日

2025-10-17

申请人

龙岩学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06T7_73 , G06N3_0464 , G06V10_26 , G06V10_44 ,

技术画像

所属领域

3D视觉 3D视觉机器人抓取图像识别

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人分拣, 仓储物流

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摘要

本发明公开了一种基于3D视觉系统的堆叠工件无序抓取方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：通过深度相机获取堆叠工件的RGB图像和深度图像，并生成点云数据；利用集成MSDA模块的改进Mask R‑CNN模型对RGB和深度图像进行实例分割，结合ICP算法与模板点云配准实现工件位姿估计；通过手眼标定建立相机与机械臂的坐标关系，获取工件在机械臂基座坐标系下的6D位姿；根据点云质心距离和点数计算抓取优先级，选取最优目标进行抓取，循环完成所有工件的无序抓取。本发明通过集成MSDA模块的改进Mask R‑CNN模型和ICP算法结合3D视觉系统，实现对堆叠工件的精确实例分割与位姿估计，从而准确地完成无序抓取任务。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种井下填充体结构稳定性增强型充填材料及其制备方法

当前第 / 件

一种基于GIS的应用型高校人才培养质量跟踪服务系统

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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