发明专利已授权

一种抗测量野值干扰的多目标鲁棒定位方法

📄 申请号：CN202111402405.4 📄 发布日：2026/08/06

著录项目信息

申请日

2021-11-23

公开号

CN114088086B

公开日

2023-11-24

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00 , G01C21_20 , G06F18_15 , G06F18_25 ,

技术画像

所属领域

目标定位目标定位鲁棒估计多目标跟踪

应用场景

无线定位, 室内定位, 导航与位置服务, 自动驾驶, 物联网

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摘要

本发明公开了一种抗测量野值干扰的多目标鲁棒定位方法，该方法包括如下步骤：根据目标的运动模型和传感器采集到的目标与传感器对间的距离差信息来建立多目标的状态模型和观测模型；基于传感器的先验信息来对观测值进行检测，找到测量野值；引入虚拟点、关联门和联合概率对检测到的测量野值进行修正；利用修正后的测量值推导具有鲁棒特性的无迹粒子滤波模型；融合多传感器的鲁棒无迹粒子滤波结果实现多目标定位。本发明减弱了由于测量野值和粒子退化对目标定位结果的影响，同时减弱较差滤波结果对最终定位结果的影响，提高了多目标定位的准确度，能够为多目标定位提供一定的基础。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种含噪网络下动目标定位解算及误差评价方法

当前第 / 件

一种基于因果理论的知识蒸馏去偏推荐方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_00)

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