发明专利已授权

基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法

📄 申请号：CN201710145953.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-03-13

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06F17_50 , G06N3_02 ,

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人轨迹规划运动控制机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 装配作业, 焊接作业, 物料搬运

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摘要

一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r*(t)和期望回拢的关节角度θ*(0)；2)设计终态吸引优化指标，形成机械臂重复运动规划方案，其中冗余机械臂实际运动时的初始关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，形成的重复运动规划方案描述为具终态吸引优化指标的二次规划；3)构建有限值激活函数的终态神经网络模型，有限值终态神经网络求解时变矩阵方程，将求解得到的结果用于控制各关节电机。本发明提供一种精度较高、有限时间收敛、易于实现的基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190531

✅ 授权

20170822

?? 实质审查的生效：

20170728

📄 公开

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