发明专利已授权

面向复杂动态场景的医用护理机器人实时动态路径规划方法及系统

📄 申请号：CN202310444430.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-04-24

公开号

CN116560360B

公开日

2025-10-31

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_246 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_247 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

路径规划路径规划机器人控制人工智能算法

应用场景

医用护理, 医院智能物流, 医疗机器人导航, 动态环境避障, 智能医疗服务

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摘要

本发明公开了一种面向复杂动态场景的医用护理机器人实时动态路径规划方法及系统，方法包括：S1、载入一张地图，并对其进行二值化处理；S2、对自由空间Xfree中拟合的多边形进行地图凸多边形重构；S3、当机器人起点被确定后，利用改进的实时探索式搜索树路径规划方法，对地图进行路径搜索；S4、在终点确定以后，机器人以某一速度沿着路径朝终点走去，并使探索式搜索树搜索的树根节点随着机器人移动；S5、针对机器人行进过程中目标点改变的情况，从树的根节点进行重布线；S6、针对机器人行进过程中出现障碍物的情况，首先需要阻塞探索式搜索树中被障碍物占据的节点，以此来避免机器人碰撞障碍物。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种柔性自适应动态平衡装置

当前第 / 件

以废汞催化剂为原料制备单原子汞催化剂的方法及其产品

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