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本发明公开了一种面向复杂动态场景的医用护理机器人实时动态路径规划方法及系统，方法包括：S1、载入一张地图，并对其进行二值化处理；S2、对自由空间Xfree中拟合的多边形进行地图凸多边形重构；S3、当机器人起点被确定后，利用改进的实时探索式搜索树路径规划方法，对地图进行路径搜索；S4、在终点确定以后，机器人以某一速度沿着路径朝终点走去，并使探索式搜索树搜索的树根节点随着机器人移动；S5、针对机器人行进过程中目标点改变的情况，从树的根节点进行重布线；S6、针对机器人行进过程中出现障碍物的情况，首先需要阻塞探索式搜索树中被障碍物占据的节点，以此来避免机器人碰撞障碍物。

一种多医用配送机器人实时路径规划方法，包括以下步骤；1)采用时间Petri网对医院静态环境建模，结合Petri网数学特性，提出一种整数线性规划问题来求解具有时间窗约束的多机器人多任务最短路径轨迹；2)以机器人路径之和最小化为目标，利用步骤1)所建立的数学模型对机器人进行任务分配并规划每个机器人的路径轨迹，在避开禁行区域的基础上按时完成所有配送任务的最短路径轨迹之和。本发明能够规划机器人在不同层楼执行任务的路径轨迹，从而有效减轻了医护人员繁重的物品配送工作负担。

本发明公开了一种智能代客泊车局部路径规划方法。包括出入库路径规划、路口直角转弯路径规划：根据计算得到的最小侧向距离、转向半径和碰撞风险，确定出入库控制点并生成出入库行驶轨迹；将已知全局路径中拐点作为一个控制点，然后根据车辆直角转弯的转向半径R′确定其余两个控制点，生成路口直角转弯行驶轨迹；最后进行避让障碍物路径规划。本发明针对智能代客泊车中的车辆出入库场景、直线行驶场景、路口转弯场景及车辆避障场景，分别设计了符合场景需求的局部路径规划方法，使得车辆能够成功抵达目标车位或顺利离开停车场。