发明专利已授权

一种基于中心对称静摩擦模型的机器人动力学建模方法

📄 申请号：CN201910131871.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-02-22

公开号

CN109940609B

公开日

2020-08-18

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人动力学建模机器人动力学建模摩擦建模机器人控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人运动控制, 精密机械, 伺服系统

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摘要

一种基于中心对称静摩擦模型的机器人动力学建模方法，包括以下步骤：步骤1：建立机器人关节惯性力矩的计算公式；步骤2：建立机器人关节摩擦力矩的计算公式；步骤3得到工业机器人动力学模型的数学表达式；步骤4未知参数辨识采用WOA辨识得到Piner中的未知惯性参数以及摩擦计算公式(5)中的未知摩擦参数[δ+δ‑]和步骤5验证并得到工业机器人动力学模型。本发明提出了一种中心对称的静态摩擦模型对关节摩擦的滞回效应进行准确地描述，相较于其他静态摩擦模型能更精确地建立机器人关节的动力学模型。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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