机器人动力学建模 - 专利交易市场|柿子坊知识产权运营平台

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一种基于中心对称静摩擦模型的机器人动力学建模方法，包括以下步骤：步骤1：建立机器人关节惯性力矩的计算公式；步骤2：建立机器人关节摩擦力矩的计算公式；步骤3得到工业机器人动力学模型的数学表达式；步骤4未知参数辨识采用WOA辨识得到Piner中的未知惯性参数以及摩擦计算公式(5)中的未知摩擦参数[δ+δ‑]和步骤5验证并得到工业机器人动力学模型。本发明提出了一种中心对称的静态摩擦模型对关节摩擦的滞回效应进行准确地描述，相较于其他静态摩擦模型能更精确地建立机器人关节的动力学模型。

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一种基于中心对称静摩擦模型的机器人动力学建模方法

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