发明专利已授权

一种基于改进的点云切片算法的喷涂机器人轨迹规划方法

📄 申请号：CN202011457665.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-12-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_17

IPC 分类号

G06F30_17 , G06F30_20 , G06F17_10 , B05B12_08 , B05B13_04 ,

技术画像

所属领域

喷涂机器人喷涂机器人轨迹规划点云处理

应用场景

工业自动化, 智能喷涂, 汽车制造, 表面涂装, 航空制造

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摘要

基于改进的点云切片算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：喷涂过程的建模，包括自由曲面上涂料沉积模型的建立和椭圆双β分布模型在自由曲面上的建立；用激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向并用一系列平行的切平面沿着点云切片的方向切割工件点云模型；切片厚度的优化：提出了一种网格投影算法获取相邻切片之间点云模型上的网格点并建立了网格点处的涂料沉积模型；以工件表面涂料厚度的均匀性为优化目标，以切片厚度为变量建立目标函数；将切平面上的网格点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离得到喷涂的轨迹点，最后将喷涂轨迹点以直线的形式逐点连接得到完整的喷涂轨迹。本发明提高了涂料厚度的均匀性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230523

✅ 授权

20210427

?? 实质审查的生效：

20210409

📄 公开

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