发明专利已授权

一种变刚度软体骨架结构及软体臂形机器人

📄 申请号：CN202010608275.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-06-29

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_08

IPC 分类号

B25J9_08 , B25J9_10 ,

技术画像

所属领域

软体机器人技术软体机器人技术变刚度结构柔性机械臂

应用场景

工业自动化, 医疗康复, 人机协同, 柔性抓取, 探测救援

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摘要

本发明涉及机器人研究与工程技术领域，为解决现有软体机器人自身刚度不足的问题，提供了一种变刚度软体骨架结构及软体臂形机器人，所述变刚度软体骨架结构包括若干个可伸缩单元，相邻两个可伸缩单元分别同轴地连接在一个万向节连接器上；所述可伸缩单元与万向节连接处的空腔内填充有颗粒阻塞物，所述可伸缩单元构成的骨架结构外表面套设有真空密封袋。本发明将可伸缩单元和万向节连接器组合，具有弯曲伸长能力，实现在软体臂内部的跟随运动，可内嵌在软体机器人内部，在不影响软体臂的运动下，能跟随软体臂实现共同运动，能实现快速高效的改变软体机器人在运动过程中的刚度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220111

✅ 授权

20201030

?? 实质审查的生效：

20201009

📄 公开

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