本发明涉及机器人研究与工程技术领域，为解决现有软体机器人自身刚度不足的问题，提供了一种变刚度软体骨架结构及软体臂形机器人，所述变刚度软体骨架结构包括若干个可伸缩单元，相邻两个可伸缩单元分别同轴地连接在一个万向节连接器上；所述可伸缩单元与万向节连接处的空腔内填充有颗粒阻塞物，所述可伸缩单元构成的骨架结构外表面套设有真空密封袋。本发明将可伸缩单元和万向节连接器组合，具有弯曲伸长能力，实现在软体臂内部的跟随运动，可内嵌在软体机器人内部，在不影响软体臂的运动下，能跟随软体臂实现共同运动，能实现快速高效的改变软体机器人在运动过程中的刚度。
📄 2020106082759
📂 B25J9_08
👤 浙江工业大学
📅 2020-06-29
本发明公开了一种具有物理密封结构的人工肌肉，包括气动肌肉模块以及分别设置于气动肌肉模块两端的进气模块、封闭模块；所述进气模块包括进气端盖、与进气端盖可拆卸密封配合的第一配合端盖以及一端与第一配合端盖螺纹密封配合、另一端与气动肌肉模块密封配合的进气头，进气模块内部设置有进气通道。本发明通过物理密封结构简化了气动人工肌肉的安装、拆解过程，并且可以大幅度地提高气动人工肌肉的密封性。
📄 2021104682565
📂 B25J9_14
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-28
本发明涉及一种农业采摘机械，目的是提供一种气动双稳态果蔬抓取软体机械手，该机械手可以快速对尺寸大小不同的果蔬进行抓取，以提高软体机械手的应用范围和抓取效率。技术方案是一种气动双稳态果蔬抓取软体机械手，其特征在于该软体机械手包括连通气源的若干软体手指、连通气源的气囊以及将若干软体手指一一安装在气囊下部的若干连接机构。
📄 2023114336303
📂 B25J15_10
👤 浙江理工大学
📅 2023-10-30
本发明涉及分拣包装机械领域。目的是提供一种果品分拣装箱机通用型气动软体抓取系统，该系统能自动识别水果的形状和大小，并改变软体机械手的抓取姿态和抓取尺寸对不同形状和大小的水果进行无损抓取，保证水果的品质并降低生产成本。技术方案是：一种果品分拣装箱机通用型气动软体抓取系统，其特征在于：所述果品分拣装箱机通用型气动软体抓取系统包括软体机械手和安装在软体机械手上的视觉识别系统；所述软体机械手包括转换机构和安装在转换机构下方的若干根气动软体手指。
📄 2022102517712
📂 B25J15_12
👤 浙江理工大学
📅 2022-03-15
本发明涉及一种大范围变刚度软体抓手，包括柔性手指、固定座、驱动气囊、腱绳、第一气管、第二气管和气泵；所述柔性手指设置在固定座前端，所述驱动气囊固定连接在固定座的后端，所述腱绳连接在柔性手指内部和驱动气囊之间，所述气泵通过第一气管与柔性手指连接，所述气泵通过第二气管与驱动气囊连接。所述柔性手指根部固定在固定座上，指尖端自由，内部设有变刚度气囊、球形颗粒和摩擦片，可实现刚度调节；所述气泵可使变刚度气囊和驱动气囊膨胀或收缩，以实现软体抓手刚度的变化和对物体的自适应抓取。本发明结构和操作简单，实现从柔性到刚性的大范围刚度变化，既可根据物体的重量调节刚度，又能自适应贴合物体完成安全抓取。
📄 2020108899675
📂 B25J15_00
👤 燕山大学
📅 2020-08-28
本发明提供一种横纵耦合气动型多指软体机械手，其包括可弯曲手指模块、刚性保持架和长条型可伸缩驱动器。可弯曲手指模块末端固定在刚性保持架上，长条型可伸缩驱动器安装在可弯曲手指模块手指端之间。工作时通过抽取长条型可伸缩驱动器内的气体，向可弯曲手指模块内充气，实现软体机械手向内弯曲和末端收口的运动形式，进而完成对目标物体的抓取。本发明既拥有多指型软体机械手抓取范围大的优势，又兼顾了封闭式软体机械手负载力大的特性，其软体材料又可对易碎物品实现保护作用，从而满足多样化的任务需求。
📄 2021107216134
📂 B25J15_00
👤 燕山大学
📅 2021-06-28
本发明公开了一种低熔点合金变刚度温度控制方法及结构和软体机械手，包括安装架和连接在安装架上的多个低熔点合金变刚度温度控制结构；低熔点合金变刚度温度控制结构包括气动软体驱动器，和与气动软体驱动器内/外表面贴合固定的变刚度层，变刚度层内封装有低熔点合金；将低熔点合金温度控制在其熔点温度±0.5℃范围内，通过加热或者冷却使低熔点合金吸收或释放相变潜热所需能量，以实现低熔点合金的快速融化和凝固。本发明针对软体机械结构主流的干扰变刚度方式刚度小与低熔点合金变刚度方式反应慢的缺陷，合金只需在吸收或者释放潜热和使合金升高或降低一度的热量即可完成相变，实现现有方法无法实现的无级刚度调节。
📄 202310029456X
📂 B25J11_00
👤 江西理工大学
📅 2023-01-09
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种气动式蛇形软体机器人，包括：锚固足单元、支撑足单元、躯体、电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元、供电模块、足支架组件、躯体支架以及球铰支座，本发明的软体机器人采用串联式的模块化设计，通过球铰支座将电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元和供电模块由前至后依次串接于各锚固足、支撑足和躯体之间，组成了串联的模块化结构，串联式设计使各个模块相互独立又相互联系，同时便于添加新功能模块以适应新的工作需求。
📄 2024115155418
📂 B25J9_06
👤 北华大学
📅 2024-10-29
柿子坊 · 知识产权运营
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