发明专利已授权

一种刚柔耦合气动肌肉

📄 申请号：CN202110364848.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-04-02

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_10

IPC 分类号

B25J9_10 , B25J9_08 ,

技术画像

所属领域

气动执行器气动执行器柔性驱动技术刚柔耦合结构

应用场景

工业自动化, 医疗康复设备, 外骨骼机器人, 仿生机器人, 可穿戴设备

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摘要

本发明公开了一种刚柔耦合气动肌肉，包括骨架和沿骨架周向设置的若干气管，所述骨架由若干轴节首尾活动连接组成，骨架与气管通过设置于两者端部的盖板封闭固定，其中一个盖板上设置有用于向气管内充气的充气孔；所述轴节包括端轴节和间轴节，所述间轴节包括外轴节和套于外轴节内且能轴向活动的内轴节；所述间轴节的内轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，其中一个端轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，另一个端轴节与相邻间轴节的内轴节活动连接。本发明通过刚性骨架和柔性气管结合，在保证稳定运动的同时，不会对生物造成损伤。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230314

✅ 授权

20210727

?? 实质审查的生效：

20210709

📄 公开

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