发明专利已授权

一种基于改进混沌粒子群的综合体空间内路径规划方法

📄 申请号：CN202111130274.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-09-26

公开号

CN113805595B

公开日

2024-01-23

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43

技术画像

所属领域

路径规划路径规划粒子群优化算法自动控制系统

应用场景

室内机器人导航, 商业综合体, 智慧楼宇, 智能仓储物流, 应急疏散

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摘要

本发明公开了一种基于改进混沌粒子群的综合体空间内路径规划方法，首先提出了一种平均化的Logstic混沌映射方式，利用这种混沌序列进行分段初始化形成综合体空间内待移动体初始路径，其次提出了一种基于初始路径的自适应适应度值计算方法，最后提出了一种基于当前综合体空间内待移动体获得的最优路径和粒子最大速度变化的学习因子和最大速度更新策略以及精英保留策略，克服了现有基于粒子群算法的路径规划方法收敛速度慢，收敛精度不高的缺点，提高了空间切换效率。最后对本发明所提的方法进行了仿真实验以及对比实验，证实了本发明的优越性。本发明主要用于综合体空间内移动智能体的自动路径规划。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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