发明专利已授权

一种基于模糊控制的多驱动轮AGV导航方法

📄 申请号：CN202010258365.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-04-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

导航方法 AGV导航模糊控制运动控制驱动轮导航方法

应用场景

工业物流, 仓储自动化, 智能制造, 自动化运输

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摘要

一种基于模糊控制的多驱动轮AGV导航方法，包括以下步骤：步骤1)获取车体的姿态信息并计算得出横向偏差及其变化率、角度偏差及其变化率；步骤2)将横向偏差及其变化率、角度偏差及其变化率分别输入到两个二维模糊控制器中，分别得到输出量速度偏角增量和车体绕旋转中心角速度；步骤3)选取合适的比例因子得到控制的精确量，计算得到车体的速度偏角和绕中心旋转角速度，通过结构分析和运动分解得到各驱动轮的控制量并下发给下层控制单元控制驱动轮运动。本发明利用模糊逻辑控制和色带导航传感器，结合模糊规则的推理过程，以此实现AGV小车的自动导航，提升系统鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230721

✅ 授权

20200904

?? 实质审查的生效：

20200811

📄 公开

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