发明专利已授权

一种曲面恒力打磨机器人的路径规划及控制方法

📄 申请号：CN202211457659.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-11-21

公开号

CN115686027A

公开日

2023-02-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

打磨机工业机器人路径规划机器人控制打磨机

应用场景

工业自动化, 智能制造, 曲面打磨, 表面处理, 精密加工

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摘要

本发明公开了一种曲面恒力打磨机器人的路径规划及控制方法，包括如下步骤：根据打磨曲面的曲率划分不同区域，不同曲率采取不同直径的砂轮；确定打磨机器人在曲面各点的位姿；确定机器人在各区域的运行轨迹；在每个位姿点，通过恒力控制使每个点打磨力基本相同；通过实际扫描模型与三维模型对比，确定明显缺陷所在位置后，对缺陷位置打磨轨迹规划；完成该曲率范围的打磨区域后，更换末端打磨砂轮，打磨下一个曲率范围的区域；最后在恒力控制下驱动打磨机器人完成整体曲面打磨。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：35 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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