发明专利已授权

草地或玻璃环境下的多移动机器人的二自由度分数阶协同控制方法

Name: 草地或玻璃环境下的多移动机器人的二自由度分数阶协同控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2017113973169
Availability: InStock

📄 申请号：CN201711397316.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-12-21

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

控制方法多机器人协同控制分数阶控制移动机器人技术控制方法

应用场景

草地作业, 玻璃幕墙清洁, 智能农业, 环境监测, 协同运输

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

具有分数阶模型的多移动机器人的二自由度协同控制方法，步骤如下：1)根据移动机器人在草地上或者玻璃上滑行时的特性，获取单个移动机器人的分数阶模型2)根据模型参数确定能够保证单个机器人稳定的个体控制器的稳定集合；3)通过粒子群算法获取满足鲁棒性的最优控制器参数；4)将个体控制器和原来的模型结合成新的模型，求得耦合控制器的稳定集；5)在所求取的耦合控制器稳定集中通过粒子群算法选取最优控制参数，并执行分数阶PID控制程序，使多移动机器人系统完成协同控制。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210316

✅ 授权

20180619

?? 实质审查的生效：

20180525

📄 公开

适用于储能电站充电的光伏阵列的改进灰狼MPPT控制方法和装置

当前第 / 件

一种石墨烯复合薄膜的制备方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_02 G05D19_02 覆盖25个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：42 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

草地或玻璃环境下的多移动机器人的二自由度分数阶协同控制方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

常见问题

这项专利是否已经下证？

购买这项专利需要经过哪些流程？

该专利的转让价格是多少？

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

一种BOPP双向拉伸系统的控制方法

一种针对柔性弦线的干扰拒绝控制方法

一种基于对应点匹配矩阵优化的低重叠点云配准方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊