发明专利已授权

一种参数自学习的机器人柔顺控制方法、系统及装置

📄 申请号：CN202411978778.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-12-31

公开号

CN119369424A

公开日

2025-01-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人柔顺控制机器人柔顺控制参数自学习运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人机协作, 机器人装配, 机器人打磨

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摘要

本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种参数自学习的机器人柔顺控制方法、系统及装置。方法包括构建机器人的关节动力学模型与关节阻抗控制模型，获得机器人的未知动态模型；构建与机器人的未知动态模型结构一致的高斯过程，记为结构一致性高斯过程；基于数据优化方法构建训练集，利用训练集离线训练结构一致性高斯过程的超参数；实时观测机器人状态，通过结构一致性高斯过程在线预测机器人的未知动态模型，输出未知动态模型高斯预测值；根据未知动态模型高斯预测值，通过机器人的关节阻抗控制器输出控制力矩并发送给机器人；判断机器人是否到达期望位置，若到达，则结束；否则继续观测机器人状态。本发明实现机器人高精度控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种花状银微纳米颗粒及在制备高泡孔率聚合物微孔材料中的应用

当前第 / 件

一种弯管壁厚及椭圆度自动测量装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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