发明专利已授权

下肢外骨骼非线性弹性驱动器的力矩控制方法

Name: 下肢外骨骼非线性弹性驱动器的力矩控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2021110202404
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111020240.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-09-01

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

外骨骼机器人外骨骼机器人弹性驱动器力矩控制

应用场景

康复训练, 医疗辅助, 助行, 工业助力, 军事负重

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摘要

一种下肢外骨骼非线性弹性驱动器的力矩控制方法，通过引入虚拟位移实现对输出力矩迟滞力曲线的线性化处理，并设计了一套基于虚拟位移的改进Maxwell‑slip迟滞力模型及其逆模型，在此迟滞力模型基础上，设计了一种力矩控制方法，进而实现非线性弹性驱动器输出力矩的精确控制。本发明的力矩控制方法不仅可以用在下肢外骨骼非线性弹性驱动器中，也可以用在其他的非线性弹性驱动器中。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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