发明专利已授权

一种软体机械臂内部刚性结构及气动机械臂式软体机器人

📄 申请号：CN202010626179.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-07-01

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_08 ,

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人气动驱动机械臂结构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 医疗辅助, 人机交互, 危险环境作业

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摘要

本发明涉及软体机械臂制造技术领域，为解决现有气动机械臂式软体机器人的软体机械臂刚度过小，不易固形，容易发生位置和角度的偏移的问题，提供了一种软体机械臂内部刚性结构及气动机械臂式软体机器人，所述软体机械臂内部刚性结构包括套筒，设于套筒内部的转向骨架和套筒盖体，所述转向骨架包括转轴，所述转轴伸入套筒内的一端垂直设有若干个滑动件；所述套筒的中上部开设有若干个滑动槽体，所述转向骨架通过滑动件与滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动。本发明可实现伸缩弯曲运动及多个软体机械臂内部刚性结构的串联，以满足软体机械臂的实际长度，在实现软体机械臂刚度的提高的同时，容易固形，提高对目标的操作安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210921

✅ 授权

20201117

?? 实质审查的生效：

20201030

📄 公开

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