发明专利已授权

采用抛物线型终态神经网络的冗余机器人重复运动规划方法

📄 申请号：CN201811061891.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-09-12

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

冗余机器人冗余机器人机器人运动规划终态神经网络

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机械臂作业, 自动化生产线

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摘要

一种采用抛物线型终态神经网络的冗余机器人重复运动规划方法，在笛卡尔空间中给定机器人末端执行器的期望轨迹rd(t)，并给出各个关节的期望回拢角度θd(0)；对于机器人的重复运动，采用渐近收敛性能指标，通过将冗余机器人轨迹规划的二次优化问题转化为时变矩阵方程求解问题，以抛物线型终态神经网络作为求解器。在初始位置偏移的情况下，实现冗余机器人有限时间收敛的重复运动规划任务。本发明提供一种具有有限时间收敛、计算精度高、易于实现的采用抛物线型终态神经网络的冗余机器人运动规划方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210101

✅ 授权

20190201

?? 实质审查的生效：

20190108

📄 公开

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