发明专利已授权

一种基于惯性测量单元和深度学习的移动机器人定位方法

📄 申请号：CN202211057042.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-08-31

公开号

CN115540857B

公开日

2025-09-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G06N3_0464 , G06N3_08 , G06N3_048 ,

技术画像

所属领域

机器人定位移动机器人惯性导航深度学习机器人定位

应用场景

移动机器人导航, 仓储物流, 工业自动化, 无人驾驶, 服务机器人

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摘要

本发明公开了一种基于惯性测量单元和深度学习的移动机器人定位方法，包括将惯性测量单元的原始数据输入训练好的深度学习模型，得到惯性测量单元的误差校准参数和不变卡尔曼滤波器的噪声参数，再利用惯性测量单元的误差校准模型获得校准后的加速度和角速度，再将校准后的加速度和角速度输入不变卡尔曼滤波器，获得移动机器人的定位结果。本发明能够适应不同移动机器人的运动特性，得到更高精度的移动机器人定位结果，并有助于降低移动机器人的定位成本，不易受环境干扰。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

米根霉LJH3及在生物转化槐角苷制备染料木素中的应用

当前第 / 件

一种蔗糖磷酸化酶突变体、编码基因及其应用

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_16)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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