发明专利已授权

一种基于集中式预测控制的多机器人协作搬运控制方法

📄 申请号：CN202111390059.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-11-22

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

多机器人协同控制多机器人协同控制预测控制搬运系统控制

应用场景

工厂物料搬运, 仓储物流, 智能制造生产线, 自动化装配线, 多机协作搬运

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摘要

本发明公开了一种基于集中式预测控制的多机器人协作搬运控制方法，所述方法步骤包括：基于阻抗控制策略建立多机器人的各机械臂与被抓持物体质心的动力学模型；建立协作搬运闭链模型；设计集中式模型预测控制器。本发明主要多针对多机器人搬运中的协作问题，提出了一种集中式预测控制方法，通过在线求解系统最优化问题，能够实现多机器人对共同物体的协作搬运工作。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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