发明专利已授权

一种基于串联弹性执行器的六关节机械臂接触力控制方法

📄 申请号：CN201811167842.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-10-08

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机械臂控制串联弹性执行器

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人机协作, 精密装配, 机器人打磨抛光

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摘要

本发明属于工业机器人控制领域，具体提供了一种基于串联弹性执行器的六关节机械臂接触力控制方法，旨在解决机械臂与环境的接触过程中，机械臂与环境之间接触力的柔顺控制问题。在设计的柔顺机构‑串联弹性执行的基础上，首先，设定期望的接触力；其次，通过自复位线性位移传感器间接采集接触过程中的实际接触力；然后，将期望的接触力与实际的接触力做比较后，经过PD力控制器得出位移偏差量；最后，结合读取的电机实际位置，以及重力的前馈补偿，控制电机下一步到达的位置，使得弹簧压缩量保持恒定值，进而实现恒力控制。本方法无需使用昂贵的力传感器即可实现对机械臂末端接触力的控制，使得运用工业机器人进行加工工件时，变得更为简单、方便，同时力控制精度更高，大大降低企业的生产成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200526

✅ 授权

20190312

?? 实质审查的生效：

20190215

📄 公开

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