发明专利已授权

一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法

Name: 一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2018104125678
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810412567.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-05-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_12

IPC 分类号

G05D1_12

技术画像

所属领域

目标跟踪目标跟踪卡尔曼滤波计算机视觉

应用场景

智能机器人, 安防监控, 人机交互, 服务机器人, 自动驾驶

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摘要

一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，包括如下步骤：1)通过移动机器人与人的相对位置关系建立机器人跟随模型；2)利用激光雷达获取目标的二维信息，提取出人体的腿部的几何特征，并用支持向量机方法来训练和识别；3)应用假设卡尔曼滤波方法对机器人进行运动滤波，使移动机器人能够平稳运行；4)移动机器人控制器的设计。针对移动机器人运动模型建立了系统状态方程和观测方程，并考虑由于人的运动模型是未知的，因此在每一时刻的估计位置附近选取多个假设的预测位姿，使用假设卡尔曼滤波器，运用支持向量机方法极大提高了人体的识别率，保证了移动机器人能够很好的跟随人体，估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210518

✅ 授权

20181130

?? 实质审查的生效：

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：116 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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