发明专利已授权

一种基于强化学习的Baxter机械臂轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN202110475789.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-04-29

公开号

CN113199477A

公开日

2021-08-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂控制机械臂控制强化学习轨迹跟踪控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 协作机器人, 精密操作, 人机协同

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摘要

一种基于强化学习的Baxter机械臂轨迹跟踪控制方法，首先对Baxter机械臂前三个关节进行系统辨识，确定其连续时间的状态空间方程并将之离散化，得到离散的状态空间模型，该步骤仅用于在仿真时获取机器人前三个关节下一时刻的位置和速度跟踪误差；首先给定机械臂前三个关节一个初始状态，按照固定的采样时间测量并记录三个关节下一时刻的位置和速度跟踪误差，对采集到的位置和速度信息预处理之后使用递归的最小二乘法计算最优控制策略所对应的权值矩阵H，最后根据权值矩阵计算出下一时刻的最优反馈控制。本发明自动适应模型改变带来的模型误差，提高机器人在日常使用中的准确性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种增加柔性胶粘附力的抓取装置

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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