发明专利已授权

一种基于自抗扰控制的磁带导引AGV循迹控制方法

Name: 一种基于自抗扰控制的磁带导引AGV循迹控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2017100762507
Availability: InStock

📄 申请号：CN201710076250.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-02-13

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

自抗扰控制自动控制系统 AGV导航控制路径跟踪控制自抗扰控制

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能制造

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摘要

一种基于自抗扰控制的磁带导引AGV循迹控制方法，首先，建立磁带导引AGV小车循迹控制系统模型。其次，实际量测小车不同姿态下磁导引传感器的偏差距离，进而用于刻画控制系统所需的输出变量，并将实际量测过程中的量测误差和刻画误差作为系统干扰的一部分。再次，针对磁带导引AGV循迹控制系统的二阶模型，设计基于扩张状态观测器的自抗扰控制器，通过扩张状态观测器对系统干扰进行估计与前馈补偿，从而消除系统干扰对系统性能的影响。本发明解决了磁带导引AGV循迹快速性和控制超调之间的矛盾，有效抑制了循迹过程中的振荡现象，提高了系统的抗干扰能力。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

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当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200221

✅ 授权

20170707

?? 实质审查的生效：

20170613

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：42 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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