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一种基于自抗扰控制的磁带导引AGV循迹控制方法，首先，建立磁带导引AGV小车循迹控制系统模型。其次，实际量测小车不同姿态下磁导引传感器的偏差距离，进而用于刻画控制系统所需的输出变量，并将实际量测过程中的量测误差和刻画误差作为系统干扰的一部分。再次，针对磁带导引AGV循迹控制系统的二阶模型，设计基于扩张状态观测器的自抗扰控制器，通过扩张状态观测器对系统干扰进行估计与前馈补偿，从而消除系统干扰对系统性能的影响。本发明解决了磁带导引AGV循迹快速性和控制超调之间的矛盾，有效抑制了循迹过程中的振荡现象，提高了系统的抗干扰能力。

本发明公开了引入自抗扰控制的高电压穿越控制方法，具体包括如下步骤：分析DFIG发生故障时转子侧电压、电流、磁链暂态过程；引入自抗扰控制对双闭环中的内环传递函数进行控制；设计扩张观测器对系统总扰动f进行实时观测估计，利用扰动补偿环节对其进行主动反馈补偿，对自抗扰控制进行极点配置，计算控制器带宽、观测器带宽、控制器增益。在转子侧电流内环引入自抗扰控制，仿真结果表明提出的高电压穿越控制方法可以有效降低转子侧电流，并减少波动时间。

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及到一种变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制方法，包括以下步骤：建立变负载四旋翼无人机系统模型；针对变负载四旋翼无人机系统模型，基于自适应变载荷补偿方法，设计自适应控制系统；在自适应控制系统中引入模糊控制方法，对自适应控制系统进行优化，得到模糊自抗扰控制系统。本发明提出的自适应控制系统能快速准确跟踪估计出负载变化量，从而可根据负载动态变化修正自抗扰控制器的外部扰动补偿系数，增强对非线性时变无人机系统抵抗负载扰动的鲁棒性和稳定性；将模糊控制应用于自抗扰控制器中通过制定合理的模糊推理规则对控制参数进行在线自整定调节，能有效提升系统响应速度。

本发明公开了一种基于自抗扰控制的水面无人艇路径跟踪控制系统,包括上位机控制系统以及下位机运动控制系统,下位机运动控制系统利用自抗扰控制器进行水面无人艇的运动控制,在自抗扰控制器的扩张状态观测器中利用kead函数作为非线性函数,同时在扩张状态观测器后连接滤波函数,利用滑动平均低通滤波的方式消除所述扩张状态观测器生成的干扰观测值的抖振,最后利用灰狼优化算法优化自抗扰控制器的参数,提升控制系统的综合控制性能和稳定性。

本申请提供了一种基于麻雀搜索算法的线性自抗扰控制器的参数整定方法，包括：根据磁悬浮平台上钢球的实际悬浮高度和预设悬浮高度，构建麻雀搜索算法的适应度函数；将线性自抗扰控制器的待整定参数与麻雀的位置矢量进行关联；初始化麻雀种群，计算麻雀种群中每个麻雀个体的适应度值；根据适应度值，将所述麻雀种群中的麻雀划分为发现者和跟随者，并同时确定出预警者；对所述发现者、跟随者以及预警者的位置进行迭代更新；当达到迭代次数阈值时，停止更新，输出所述麻雀种群的全局最优值位置，完成参数整定。通过采用麻雀搜索算法对线性自抗扰控制进行参数整定的方式，使磁悬浮平台能稳定运行，同时也解决了线性自抗扰控制参数调整困难问题。

本发明提供了一种考虑状态约束的电机伺服系统自抗扰控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立电机位置伺服系统模型；步骤2，设计考虑状态约束的电机伺服系统自抗扰控制器；步骤3，调节考虑状态约束的电机伺服系统自抗扰控制律的参数使系统满足控制性能指标。

本发明涉及一种焦化炉炉膛压力系统的自抗扰控制方法。本发明从提高焦化炉炉膛压力系统的自抗扰控制器的精度为出发点，设计出了一种在原点的平滑性和连续性较好的非线性函数，且保证该非线性函数在原点处的取值恒为零。随后在非线性函数的基础上设计了跟踪微分器和扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈控制率。本发明的技术方案是通过自抗扰控制的分离定理，分别构造非线性函数、微分跟踪器、扩张状态观测器、非线性反馈，确立了一种化工批次过程自抗扰控制器设计方法，利用该方法可有效针对非线性化工过程中自抗扰控制器精度不足的问题进行改进，保证了系统具有良好的控制性能。