发明专利已授权

一种面向动态环境的相机与固态激光雷达融合重定位方法

Name: 一种面向动态环境的相机与固态激光雷达融合重定位方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2022110400096
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211040009.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-08-29

公开号

CN115718303A

公开日

2023-02-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_86

IPC 分类号

G01S17_86 , G01S17_89 , G01S17_93 ,

技术画像

所属领域

多传感器融合多传感器融合同时定位与建图视觉-激光雷达重定位

应用场景

智能驾驶, 自动驾驶, 移动机器人, 无人驾驶, 智慧交通

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

一种面向动态环境的相机与固态激光雷达融合重定位方法，包括：通过深度学习YOLOv5的目标检测得到先验动态物体；对图像进行特征点的提取，结合对极几何和贝叶斯公式用概率的形式计算每个特征点的动态概率，剔除动态特征点，保留静态的特征点；用DBOW算法进行表示更新词袋，每张图像都会携带由固态激光雷达计算出的位姿通过外参标定得到相机的位姿，并且会记录这帧静态部分的点云信息；设计二段配准的方式提高系统的鲁棒性，当在重定位的时候会先将当前帧的特征点与之前的存储的特征点进行相似度计算，如果出现特征点匹配过少的时候，还会将候选帧中的点云反投影进行ICP配准进一步提高系统的鲁棒性。本发明结合了视觉和激光改善了在动态环境下的重定位的弊端。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115718303A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种废塑料衍生纳米多孔碳材料及其制备方法和应用

当前第 / 件

利用巴氏芽孢杆菌固化胶结含重金属制革污泥的方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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这项专利是否已经下证？

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